РОЗРОБКА СИСТЕМИ ОПТИМАЛЬНОГО КЕРУВАННЯ МЕХАНІЗМАМИ ЗМІНИ ВИЛЬОТУ ВАНТАЖУ ТА ПОВОРОТУ БАШТОВОГО КРАНА

Анотація

Проведено розробку структурно-функціональної блок-схеми системи оптимального
керування механізмами зміни вильоту вантажу та повороту баштового крана. Виконано детальний опис окремих функціональних блоків схеми та їх логічний зв’язок. Робота системи
керування за представленою структурно-функціональною блок-схемою полягає у проведенні
діагностичних операцій апаратної та програмної частин системи, попередньому розрахунку
діаграм швидкостей механізмів, їх уточненні із врахуванням оптимальних законів руху механізмів (ця операція виконується із врахуванням обмежень зі сторони частотно-керованого
приводу механізмів крана). Остання операція у алгоритмі пов’язана із реалізацією руху механізмів крана за уточненими діаграмами та коригуванні кінцевого положення вантажу у
площинах руху візка по стрілі і повороту крана. Система керування дає змогу реалізувати
оптимальні закони руху механізмів із врахуванням фактичних фазових координат динамічної
системи, особливостей частотно-керованого приводу механізмів та забезпечує усунення коливань вантажу на гнучкому підвісі.
Крім того, було наведено рекомендації стосовно вибору мікроконтролера, датчиків та
частотних перетворювачів приводів механізмів повороту крана та переміщення візка, а також
протоколу передачі даних між елементами системи керування. Детально наведено перелік
обов’язкових функцій частотних перетворювачів, які виступають джерелами живлення приводів механізмів баштового крана, та мікроконтролерів, які виконують операції розрахунку
керуючих сигналів, збору даних та взаємодії з оператором крана. Вказано виробників та лінійки пристроїв, які розроблені для умов експлуатації вантажопідйомної техніки. Для датчиків кутового та лінійного положень механізмів крана наведено вирази, які дають змогу визначити раціональну точність використовуваних датчиків (оптичних енкодерів).