Ключові слова
розгойдування вантажу
система зворотного зв’язку
позиціонування
управління коливаннями
Як цитувати
Анотація
Стаття спрямована на пошук найбільш ефективного методу зменшення розгойдування
стрілового самохідного крану при різних режимах роботи. Для цього було виконано огляд
сучасної опублікованої літератури зарубіжних і українських видань та патентних
досліджень.
Розглянуто класифікацію способів зменшення розгойдувань вантажу на гнучкому
підвісі при роботі вантажопідйомних кранів. Наведені результати досліджень спрямовані на
ефективне розв’язання питань коливання вантажу, що залежать від зовнішніх і внутрішніх
впливів, таких як пориви вітру, швидкість і прискорення механізмів і. т. д. Відзначено, що
особлива увага приділяється управлінню зі зворотнім зв’язком, що може зменшити
коливання корисного навантаження. Також звернуто увагу на проблему горизонтальних
коливань, розв’язання якої є можливим з використанням закону контролю, заснованого на
лінеаризованій моделі. Розглянуто математичну модель стрілового крану, що враховує всі
ступені свободи, а також нелінійний закон управління, який використовує кожен стан моделі
для керування крана в бік бажаного еталона. Також розглянуто гасіння сферичних коливань,
яке відбувається за рахунок компенсувальних рухів стріли. Висвітлено винахід, принципом
дії якого є гіроскопічний ефект. Розглянуто спосіб управління за допомогою приводів
механізмів крана. Проаналізовано роботу контролера, у якому управління зі зворотнім
зв’язком поєднується з формуванням вхідних сигналів. Також представлено структурну
схему загальної системи управління цього контролера. Обраний оптимальний напрям
контролю розгойдування вантажу на стрілі крану.
Встановлено, що в більшості розглянутих досліджень увага приділялася, переважно,
проблемі розгойдування і контролю позиціонування на кранах мостового типу. Стрілові
самохідні крани в цьому напряму найменш досліджені об’єкти.