РОЗВ’ЯЗАННЯ ЗАДАЧІ КЕРУВАННЯ КРАНОМ ЗА ДОПОМОГОЮ МЕТОДУ ФУНКЦІЇ КЕРОВАНОСТІ

Анотація

Продуктивність, надійність а також зручність експлуатації кранів багато в чому
залежать від коливань підвішеного на гнучкому підвісі вантажу. Одним з важливих резервів
підвищення ефективності роботи крана є оптимізація перехідних режимів руху вантажного
візка (розгін/гальмування). У роботі розглядається модель руху «візок – вантаж» для
мостового крана в задачі оптимального керування. Показано, що вихідна задача переміщення
вантажу з деякої початкової точки в задану точку, в котрій система буде знаходитися в стані
спокою, за кінцевий час та при наявності обмежень на керування, еквівалентна задачі
локальної нуль-керованості для цієї системи. Представлено конструктивне рішення цієї
задачі з використанням метода синтезу інерційних керувань – розвиток методу функції
керованості. Досліджується задача побудови обмеженого керування, яке переводить систему
з однієї заданої точки в іншу. Приводяться і обговорюються результати застосування у
вигляді декількох різних алгоритмів розв’язання задачі за допомогою методу функції
керованості, а також результати роботи програм, які реалізують ці алгоритми, і аналіз
труднощів, що виникають, та шляхів їх вирішення.